Burzliwe dzieje Pieskowej Skały sprawiły, że na zamku nie zachowały się historyczne wnętrza, a zbiory artystyczne dawnych właścicieli uległy rozproszeniu. Wszystkie prezentowane na wystawie obiekty pochodzą więc ze zbiorów Zamku Królewskiego na Wawelu, którego oddziałem jest pieskoskalskie muzeum. Udostępniana obecnie ekspozycja rozmieszczona jest w salach I i II piętra zamku.

Nowoczesna plastyczna aranżacja całej wystawy jest dziełem Małgorzaty i Macieja Radnickich.

I piętro.

Zwiedzanie rozpoczynamy od sali poświęconej sztuce średniowiecznej.

Wnętrze symbolicznie otwierają pochodzące z kościoła w Woli Radziszowskiej piętnastowieczne drzwi, z zachowanymi okuciami i zamkiem. W przestrzenny sposób wyeksponowana została kolekcja gotyckich rzeźb, pochodzących z niezachowanych czternasto- i piętnastowiecznych nastaw ołtarzowych z terenu Polski, Śląska, Pomorza i Niemiec.

Centralnym obiektem jest znakomity artystycznie posąg nieznanej świętej, powstały w warsztacie niderlandzkim w 3. ćwierci wieku XV. Kolekcję uzupełnia płaskorzeźbiona kwatera ołtarzowa ze sceną Narodzenia. Sposób przedstawienia postaci Matki Boskiej świadczy, że twórca tego dzieła, niezidentyfikowany mistrz ze Szwabii, zetknął się z twórczością Wita Stwosza i znał krakowski Ołtarz Mariacki.

Bogato reprezentowana jest też krakowska szkoła malarska XV wieku. Eksponowany jest m.in. unikatowy obraz epitafijny Jana z Ujazdu i kwatery niezachowanego tryptyku przedstawiającego historię św. Stanisława. Z początku wieku XVI pochodzą dwa późnośredniowieczne w swym charakterze gobeliny: niemiecki ze sceną Wskrzeszenia Łazarza i wykonana we Flandrii werdiura herbowa.

Kolejna sala została poświęcona sztuce wieku XVI.

Salę tę, z zabytkami renesansowymi, zdominowały trzy wielkie tkaniny. Gobelin ukazujący Parysa i Helenę na wyspie Kranae pochodzi z utkanej w Delft serii z historią wojny trojańskiej. Dwa pozostałe przedstawiają gry i zabawy pasterskie oraz niezidentyfikowaną jak dotąd scenę starotestamentową.

W sali zaprezentowano także ciekawą kolekcję włoskiej majoliki. Wyroby z Urbino i Wenecji charakteryzują się barwną figuralną dekoracją o treści mitologicznej lub zaczerpniętej ze Starego Testamentu. Talerze i misy z Deruty pokrywają zaś przedstawienia wykonane szkicowo, jakby pośpiesznie.

W sali baroku eksponowane są obiekty pochodzące z wieku XVII.

W pierwszej części tego pomieszczenia zaprezentowano interesujący zespół obrazów szkoły holenderskiej, ze znakomitym portretem otyłego mężczyzny pędzla Bartholomeusa van der Helst. Wysoką klasę artystyczną przedstawia także zbiór bogato intarsjowanych i inkrustowanych sepetów włoskich i niemieckich.

W drugiej części sali uwagę zwracają trzy wielkie gabloty zawierające cenne kolekcje naczyń i sprzętów codziennego użytku, wykonanych z cyny, kamionki, mosiądzu i miedzi, a także zbiór zamków i kłódek. Pokazane tu obiekty pochodzą z XVII i XVIII stulecia. Obok gablot umieszczono cynową ladę (skrzynię na dokumenty) poznańskiego cechu krawców i potężnych rozmiarów mosiężny reflektor gdański.

Barokowe gobeliny, przedstawiające powracającego z polowania młodzieńca i dziewczynę z koszem pełnym owoców, zostały zaprojektowane przez jednego z najwybitniejszych artystów flamandzkich XVII wieku – Jacoba Jordaensa.

Czwarta sala prezentuje dzieła sztuki pochodzące z końca XVII i początku XVIII stulecia.

Ekspozycję tej sali zdominował niezwykły zespół tkanin. Paradne łoże francuskie, składające się z haftowanych srebrną nicią kapy, zaplecka, baldachimu i zasłon, stanowiło własność Anny Elżbiety z Potockich Potockiej.

Jej mąż Franciszek Salezy Potocki zamówił do swej rezydencji w Krystynopolu serię gobelinów przedstawiających historię Aleksandra Macedońskiego. Powstały one przed rokiem 1772 we francuskim Aubusson i stanowią kopie gobelinów wersalskich zaprojektowanych przez Charles’a le Bruna w 2. połowie wieku XVII.

II piętro

W sieni rozpoczynającej ekspozycję na II piętrze można oglądać dzieła sztuki okresu regencji.

Niezwykłych rozmiarów południowoniemiecki kredens jest późnobarokowym meblem ukształtowanym z efektownie zestawionych płaszczyzn wklęsłych i wypukłych. Jego bogatą dekorację tworzą intarsjowane scenki myśliwskie i groteskowe przedstawienia muzyków o wielkich głowach, inspirowane tak modną wówczas sztuką chińską.

Wyeksponowane nieopodal kute żelazne drzwi prowadzić musiały niegdyś do szczególnie strzeżonego pomieszczenia, zainstalowano w nich bowiem system zamykający, składający się z zamka i 12 rygli.

W sali szóstej, poświęconej sztuce rokokowej, uwagę zwracają wysokiej klasy meble.

Najwyższy poziom artystyczny reprezentują piękne, lekkie w formie, opatrzone sygnaturami stolarzy francuskie komody oraz ustawiony w zainscenizowanym buduarze szezlong. Na eksponowanych tu meblach, zegarze, konsolkach można podziwiać zróżnicowane formy tak typowego dla tej epoki, kapryśnego i asymetrycznego ornamentu rocaille.

Bogata kwiatowa dekoracja intarsjowana zdobi holenderski kredens na porcelanę. Wśród obrazów najciekawsze wydają się być dzieła mistrzów włoskich. Szkołę wenecką reprezentują weduty z widokami Wenecji, zdradzające cechy malarstwa Francesca Guardiego, a także delikatnie malowana kameralna scena Śmierć św. Józefa pędzla Giandomenica Tiepola.

Charakterystyczne dla rokoka były gobeliny przedstawiające sceny rodzajowe z życia wiejskiego, nawiązujące często do obrazów Davida Teniersa młodszego. Dobrym przykładem takich tkanin jest eksponowany w Pieskowej Skale gobelin zatytułowany Łowca kretów.

W kolejnej sali są prezentowane obiekty pochodzące z końca wieku XVIII i pierwszej połowy następnego stulecia.

Trzy duże zespoły mebli dzielą tę salę na trzy części. Wśród mebli wczesnoklasycystycznych wyróżnia się dekorowana intarsją polska toaletka. Drugą grupę stanowią bogato zdobione meble empirowe, głównie austriackie. Trzeci zespół tworzą skromne meble w stylu biedermeier. Najbardziej niezwykłym eksponatem w tej grupie jest szafa w kształcie pylonu egipskiej świątyni.

W gablotach można podziwiać dużą kolekcję porcelany. Znajdujemy tu wyroby manufaktur polskich, a także naczynia powstałe w Miśni, Berlinie, Wiedniu i w podmoskiewskich Wierbiłkach. Klasycystyczne złotnictwo świetnie reprezentuje wiedeński serwis kawowy, wykonany przez Wilhelma Schwegerla. Wśród wiszących w tej sali portretów uwagę zwraca obraz przedstawiający Rozalię Rzewuską w pięknej, jedwabnej empirowej sukni. Autorem dzieła był Jan Chrzciciel Lampi.

Ekspozycję następnej sali tworzą meble w stylu Ludwika Filipa i obrazy z połowy wieku XIX.

Szczególne znaczenie mają tu dzieła najwybitniejszych artystów francuskiego romantyzmu i realizmu. Porwanie Sabinek Eugeniusza Delacroix, artysty będącego najwyższym autorytetem dla kilku pokoleń europejskich malarzy, to jeden z nielicznych jego obrazów w zbiorach polskich. Théodore Rousseau, Narcisse Díaz de la Peña i Charles-François Daubigny to najważniejsi przedstawiciele słynnej grupy pejzażystów francuskich zwanej szkołą z Barbizon. Obok doskonałych przykładów ich twórczości znalazły się dzieła wybitnych realistów jak Gustave Courbet i Constantin Troyon. Malarstwo polskie reprezentują w tej sali m.in. obrazy Piotra Michałowskiego i Jana Matejki.

W sali historyzmu neomanierystyczny komplet francuskich mebli palisandrowych eksponujemy obok neogotyckiej szafki niemieckiej i egzotycznego, birmańskiego krzesełka o ażurowej konstrukcji. W pomieszczeniu urządzono także kącik patriotyczny. W ustawionych tu gablotach można zobaczyć pamiątki po zesłańcach syberyjskich, a także szable kostiumowe i dekoracyjną tarczę ze sceną bitwy Polaków z Turkami.

Obok dzieł najwybitniejszych polskich artystów tego okresu: Henryka Siemiradzkiego i Józefa Chełmońskiego uwagę zwraca nastrojowy widok morski znanego rosyjskiego pejzażysty Iwana Ajwazowskiego.

Eksponowany w sali poświęconej sztuce secesji komplet mebli należy do najpiękniejszych przykładów art nouveau w zbiorach polskich. Całą ścianę tej sali przeznaczono dla dzieł Jacka Malczewskiego. Pokazujemy osiem obrazów artysty: od wczesnego portretu siedzącego chłopca (1876), po pochodzący z dojrzałego okresu twórczości obraz Wędrowiec i chimera (1899) i stosunkowo późne dzieło, jakim jest podwójny portret Jerzego Mycielskiego i Michała Roli-Żymierskiego (1915).

W gablotach można zobaczyć szklane wyroby ze słynnych warsztatów Gallé’go i Dauma w Nancy oraz stylowe niemieckie lampy naftowe.

Ostatnia sala została poświęcona sztuce okresu dwudziestolecia międzywojennego.

Komplet mebli projektu Bogdana Tretera prezentuje charakterystyczne dla sztuki polskiej tamtego czasu dążenie do łączenia elementów modernistycznych z inspirowanymi sztuką ludową.

W sali tej pokazano także dwie tkaniny wykonane w Towarzystwie Polski Przemysł Kilimkarski „Kilim” według projektów Bogdana Tretera i Józefa Czajkowskiego.

Symboliczne zamknięcie ekspozycji stanowi widok zamku w Pieskowej Skale pędzla Jana Cybisa, wybitnego kolorysty związanego z Komitetem Paryskim. Obraz powstał w roku 1932 i przedstawia Pieskową Skałę z czasów, gdy na zamku mieścił się pensjonat.