W połączonych budynkach Raczyńskiego oraz Zamku Przemysła na powierzchni prawie 1500 m² prezentowana jest stała ekspozycja poświęcona w całości sztuce użytkowej – jedyne takie miejsce w Polsce. Wśród obiektów znajdują się meble, wyroby z ceramiki, szkła i metalu, broń, biżuteria, tkaniny, stroje i dodatki do nich. Muzeum prezentuje sztukę użytkową od średniowiecza do współczesności.
Wystawa stała prezentuje około 2000 muzealiów. Dominuje europejska sztuka użytkowa, wśród niej wyroby polskie. W układzie chronologicznym przyjęto narrację problemową, w której położono akcent na znaczenia komunikowane przez obiekty sztuki użytkowej. Podkreślono rolę przedmiotu w służbie człowiekowi – w aspekcie materialnym i duchowym, w sferze prywatnej i publicznej. Obrane tematy i aranżacja w każdej z sal odmiennie organizują przestrzeń, nawiązując do właściwego epoce klimatu ideowego, estetycznego i artystycznego.
Wyznaczono ścieżkę dla dzieci, wprowadzono udogodnienia dla osób z niepełnosprawnościami oraz urządzenia do działań multimedialnych.