Najliczniejszą kolekcję wytworów sztuki ludowej w Muzeum stanowią rzeźby ludowe, tym bardziej, że w latach 50. w okolicach Sierpca tworzyła liczna grupa rzeźbiarzy – amatorów. Ich prace zyskały popularność dzięki udziałom w licznych konkursach artystycznych, zainteresowaniu prywatnych kolekcjonerów i oczywiście działalności Cepelii. Muzeum również organizowało wiele konkursów rzeźbiarskich, wystaw prac lokalnych twórców, ale przede wszystkim pozyskiwało dzieła do własnej kolekcji. Dziś muzealna kolekcja to blisko 1000 obiektów, z czego najciekawsze można podziwiać w Galerii.
Rzeźba ludowa jest tworzona głównie w trzech tematach przedstawień: sakralne, historyczne oraz rodzajowe. Oczywiście najpopularniejsze są rzeźby przedstawiające postaci świętej rodziny, świętych kościoła oraz sceny biblijne. Rzeźby o tematyce historycznej przedstawiają głównie poczet królów polskich, bohaterów narodowych oraz ważne wydarzenia historyczne. Natomiast przedstawienia rodzajowe ukazują życie wsi: od prostych, codziennych prac, jak ubijanie masła w kierzance, po tradycyjne dożynki czy wesele.
Wśród twórców na wystawie w Galerii Rzeźby prezentowani są między innymi: Mieczysław Ruszkowski, Wincenty Krajewski, Wacław Skirzyński, Stanisław Dużyński, Czesław Kępczyński, Henryk Wierzchowski, Jan Krajewski, Władysław Wójcik, Helena Ptaszyńska, Jan Wójtewicz, Alfreda Krajewska, Konstanty Marcinkowski, Edmund Nowakowski, Stanisław Matyka, Edward Szemborski, Katarzyna Kuczyńska, Tadeusz Sobolewski.