Ekspozycja muzeum podzielona jest na 5 sal wystawowych, prezentujących charakterystyczne okresy z życia jednostki.

Sala 1 – lata 1918-1921
Okres tworzenia się Pułku na Lubelszczyźnie w 1918 roku, udział w wojnie z Ukraińcami oraz działania Pułku w czasie wojny polsko-bolszewickiej. Zwiedzający mogą tu poznać trudne początki jednostki, zróżnicowane umundurowanie i uzbrojenie kawalerii a także obejrzeć sprzęt jeździecki z tamtego okresu – siodła i kiełzna różnych państw. Na ścianach znajdują się portrety dowódców oraz obrazy przedstawiające najważniejsze bitwy z 1919 i 1920 roku – szarżę pod Berdówką i pod Cycowem.

Sala nr 2
Odtworzony gabinet dowódcy pułku z okresu pokojowego 1921-1939. Znajdziemy tu meble i wyposażenie z epoki, oryginalną kasę pancerną z mińskich koszar oraz najważniejszy przedmiot w Pułku – sztandar. W tej sali umieszczono portrety patrona jednostki – gen. Kazimierza Sosnkowskiego jak również fotografie i obraz prezentujące moment odznaczenia sztandaru pułkowego Orderem Virtuti Militari przez Marszałka Piłsudskiego 23 marca 1921 w Kraśniku.

Sala 3 – okres pokojowy 1921-1939
Są tu prezentowane eksponaty z czasu stacjonowania Pułku w Mińsku Mazowieckim. Wiele przedmiotów podstawowego wyposażenia kawalerii, szable, mundury, czapki, odznaki i dokumenty, jak również unikalne grawerowane pamiątki i trofea sportowe podoficerów i oficerów, na czele ze srebrną statuetką konia podarowaną w dniu imienin Marszałkowi Piłsudskiemu przez oficerów. Zwiedzający poznają w tym miejscu ciekawostki z procesu szkolenia żołnierzy w kawalerii, związki jednostki z Marszałkiem Piłsudskim oraz historię niesamowitej współpracy Pułku z lokalną społecznością na tle gospodarczym i kulturowym.

Sala 4 – kampania wrześniowa 1939
Poznajemy tu działania 7. Pułku Ułanów we wrześniu i w pierwszych dniach października 1939 roku, najważniejsze bitwy stoczone z Niemcami, Sowietami i bojówkami ukraińskimi oraz tragiczną historię dowódcy pułku i rozbicia jednostki. W tej sali prezentowane są elementy wyposażenia i uzbrojenia kawalerii z tego okresu oraz w pełni stroczone siodła wierzchowe. Na ścianach wiszą obrazy ukazujące m.in. bitwę pod Szczukami oraz potyczki ułanów z kawalerią niemiecką. Najciekawszymi pamiątkami są tutaj: letnia kurtka ppor. Szaniawskiego z przestrzeliną, oraz żeliwna głowa konia, która niegdyś wisiała nad wejściem do stajni pułkowej.

Sala 5 – okres okupacji i odtworzenie Pułku we Włoszech
W sali piątej prezentowane są ostatnie lata istnienia 7. Pułku Ułanów. Eksponowane są tutaj pamiątki, dokumenty oraz broń z czasów działalności konspiracyjnego Pułku AK „Jeleń”, w tym z powstania warszawskiego, oraz elementy wyposażenia i umundurowania żołnierzy odtworzonego 7. Pułku Ułanów w II Korpusie gen. Andersa we Włoszech pod koniec II Wojny Światowej. Sala 5, ze względu na wielkość i umiejscowienie fortepianu, często służy jako sala koncertowa podczas uroczystości patriotycznych.

Sala 6 – Sala pamięci 2 BOT
Ekspozycja pamiątek po 2 Mińskomazowieckiej Brygadzie Obrony Terytorialnej im. gen. Franciszka Kleeberga, stacjonującej w Mińsku Mazowieckim do 2005 roku. Umundurowanie oraz wyposażenie tej jednostki oraz puchary i trofea sportowe, a także wspomnienie początków Szwadronu Reprezentacyjnego Wojska Polskiego.

W ogrodzie muzealnym prezentowane są również repliki sprzętu Wojska Polskiego ze zbiorów Towarzystwa Pamięci 7. Pułku Ułanów Lubelskich, m.in. armatka ppanc. Bofors wz. 36 z przodkiem amunicyjnym, drewniany wóz taborowy wz. 19 oraz rowery wojskowe z 1939 roku.