Muzeum Harcerstwa istnieje od 2001 roku. Mottem naszego działania jest fragment pisma Głównej Kwatery ZHP z lipca 1916 roku: "Już piąty rok dobiega od czasu, gdy organizacja harcerska rozwija się na ziemiach polskich... Pracy tej widoczne owoce chcielibyśmy widzieć zorganizowane razem, dostępne dla wszystkich tych, którzy pracują w skautingu lub interesują się nim. Chcemy stworzyć muzeum...